step8.md

スキャンした3Dモデルの表示

概要

スマートフォンを用いてスキャンした部屋の3Dモデルを、Unity上で表示する方法を紹介します。

本ステップ実行後の状態のSceneファイルはMobileRobotUITutorialProject/Assets/Scenes/Step8.unityから入手できます。

動作確認済環境

• Windows
  • Windows 10 Home バージョン 21H2
  • Windows 11 Pro バージョン 22H2
• Unity
  • Unity 2021.3.4f1
  • Unity 2022.3.8f1
• Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector v0.7.0
• ROS 2
  • ROS 2 Foxy Fitzroy
  • ROS 2 Humble Hawksbill
• iPhone 12 Pro
• Scaniverse

手順

1. 部屋の3Dモデルの準備

部屋の3Dモデルを用意します。 本教材では、例としてiOS向けの3Dスキャンアプリ「Scaniverse」を使用して部屋のスキャンを行い、3Dモデルを作成します。 Unityでインポートできるファイル形式の3Dモデルを出力できるなら他のアプリでも問題ありません。

まず、3Dスキャンアプリをスマートフォン（本教材ではiPhone 12 Pro）にインストールします。 アプリの指示に従って部屋をスキャンし、Unityがインポートできるファイル形式（FBX形式など）で3Dモデルを出力してください。

以上で部屋の3Dモデルの準備が完了しました。

2. 3Dモデルの表示

スキャンした部屋の3DモデルをUnityにインポートします。

まず、Assets/Modelsフォルダ内に、作成した3Dモデルのファイルをドラッグアンドドロップします。 インポート自体はこれだけで完了です。

次に、3Dモデルを表示してみましょう。 Assets/Modelsフォルダ内の3DモデルをHierarchyへドラッグアンドドロップします。 3Dモデルが表示されていれば成功です。 部屋の位置や姿勢を調整したい場合は、表示している3Dモデルを選択してInspectorのTransformのPositionやRotationの値を変更してください。

3DモデルがFBX形式の場合、インポート時にテクスチャが設定されず、3Dモデル全体が真っ白になってしまうことがあります。 適切にテクスチャを設定するためにはAssets/Modelsフォルダにある3Dモデルをクリックして、 InspectorのMaterialsタブにあるLocationをUse External Materials（Legacy）に変更する必要があります。 そして、Applyボタンを押すことでテクスチャの設定が反映されるはずです。

以上で、3Dモデルを表示させることができました。

3. Unityプロジェクトの実行

STEP2と同様に、

1. 再生モードでUnityプロジェクトを実行
2. Raspberry Pi Mouseでコマンドを実行
3. 操作ボタンから移動指令送信

の手順でロボットを動かしてみます。

スキャンした部屋の3Dモデル上で、Raspberry Pi Mouseを走行させることができました。

最後に、動作確認が終わったら全ての端末でCtrl+Cを押してコマンドを終了させます。

本STEPのまとめ

スマートフォンでスキャンした部屋の3DモデルをUnity上に表示しました。

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