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当前验证状态

更新时间：2026-09-17（双引擎速度榜 + 留出种子批次）

工程已具备赛季资产、双车原生仿真、完整传感器契约、训练、独立审计和录像入口。跨全部赛道稳定高速漂移超车的最终策略仍未验收完成。 当前结果在 交互报告 和 结果汇总 中保留成功与失败。

已有证据

对象 真实完成的验证 边界
赛道资产 2024/2025 两季、48 个分站、24 条唯一赛道；RC 与原路径尺度 DAE/OBJ/PNG/地图 年度布局未逐一历史核验；宽度和 Suzuka 高程含明确训练假设
未训练 v5 基线，MuJoCo 24/24 赛道无碰撞完圈，各有效超车 1 次 不证明连续漂移
未训练 v5 基线，Isaac 4 条代表赛道中 Bahrain/Austin 有效，Monaco/Suzuka 失败 未完成源端全赛道资格
冻结 v6k，MuJoCo 24 条全扫，23 有效，新加坡碰撞；24 份完整轨迹审计通过 搜索候选，不是最终稳定策略
冻结 v6k，Isaac 全扫已保存 Austin/Bahrain 两条有效整圈；Bahrain 连续漂移 .30s、有效超车 1 次并录制原生视频 后续队列因共享显存调度暂停；不把两条成绩外推为24条通过
v6m gain .10 候选 Mu 新种子5/5完圈超车、2/5漂移；源已完成3种子仅1有效 过旋候选已拒收，未完成种子不计为失败或成功
联合 CEM g00_c03，Mu 24赛道 23/24有效整圈和超车；24份轨迹独立审计全部通过 Austin碰撞；这一批只有Bahrain发生达标连续漂移，其他赛道成绩仅证明整圈/超车
联合 CEM g00_c03，Mu 新种子10–14 5/5有效整圈和超车，圈均5.30–5.39m/s、峰值7.23m/s；全部独立审计通过 连续漂移仅3/5，尚未完成源端新种子资格；跨赛道Austin有碰撞反例
联合 CEM g00_c03，Isaac 新种子10–14 4/5有效整圈、超车与连续漂移；五份独立轨迹审计通过；seed10原生录像已保存 seed11停滞，不能认定共享策略稳定性全部达标
g00_c03 + 停车脱困（v8c），MuJoCo 24赛道 22/24 有效整圈与超车，24份轨迹独立审计通过；单圈43.7–98.1s，圈均4.0–6.1m/s，峰值7.23m/s Monaco、Silverstone 撞墙；均由安全层墙体拟合在相邻扫描间跳变导致
g00_c03 + 停车脱困（v8c），Isaac 24赛道 15/24 有效整圈与超车，24份轨迹独立审计通过；单圈41.2–94.7s，圈均4.0–6.3m/s 9条失败：7条撞墙、1条停滞（Jeddah）、1条unstable（Suzuka）；停滞类从5条降到1条
v8c 巡航9.0m/s 变体，MuJoCo 24赛道 21/24 有效整圈与超车，24份轨迹独立审计通过；峰值8.97m/s，圈均4.2–6.7m/s，20条可比赛道单圈全部更快（0.7%–21%） Austin停滞、Monaco与Suzuka撞墙；只做了 MuJoCo，Isaac 未同条件复验
跨引擎对照 冻结工作区源码（v9安全层）c03：Mu 23/24、Isaac 18/24；当前主源码（v14安全层）v8c：Mu 22/24、Isaac 15/24 主源码修好停滞反例，却在7–8条赛道出现墙体拟合跳变导致的撞墙，稳定性未优于冻结版本
g00_c03 + 原始回波近场 + 计划减速制动（v9f，已被 v9n 取代），双引擎24赛道 Mu 22/24、Isaac 21/24 有效整圈与超车；48段录像与48份轨迹独立审计通过 保留为上一批次证据；源码哈希已不同，不能与 v9n 混算
g00_c03 侧向避让（v10c），MuJoCo 24赛道 24/24 有效整圈与超车，24段录像与24份轨迹独立审计通过；单圈38.9–95.1s，圈均5.18m/s，峰值7.23m/s 无失败
g00_c03（v10c），Isaac 24赛道 22/24 有效整圈与超车，24段录像与24份轨迹独立审计通过；单圈41.2–99.7s，圈均4.4–5.6m/s Spa 起步车车接触、Suzuka 桥面段车身失稳
v10b（上一批次，仅作对照） Mu 24/24、Isaac 21/24 被 v10c 取代：Isaac Shanghai 侧向接触已修复
速度榜：巡航 9.0 m/s（v10c_cruise9），MuJoCo 24赛道 24/24 有效整圈与超车，24段录像与24份轨迹独立审计通过；峰值 8.97 m/s、圈均 5.40 m/s、单圈 37.5–85.2 s 全部 24 条赛道单圈都比 7.25 m/s 基准更快（1.5%–10.4%）
速度榜：巡航 9.0 m/s（v10c_cruise9），Isaac 24赛道 20/24 有效整圈与超车，24段录像与24份轨迹独立审计通过；峰值 9.00–9.04 m/s、单圈 40.4–90.5 s 20 条可比单圈全部更快（0.2%–9.3%）；新增 Austin、Las Vegas 两条停滞，Spa/Suzuka 仍失败；速度—稳定性权衡真实存在
留出种子：巡航 9.0 m/s，MuJoCo 5赛道×种子10–14 24/25 有效整圈与超车（96%），25份轨迹与录像全部通过独立审计；Bahrain/Monaco/Baku/Suzuka 各 5/5，Singapore 4/5 唯一失败是 Singapore 种子10 起步车车接触，与种子0 同类；说明该类失败是间歇性的
留出种子：巡航 9.0 m/s，MuJoCo 全部24赛道×种子10 21/24 有效整圈与超车，24份轨迹独立审计通过；单圈 37.7–104.5 s 失败为 Hungaroring 撞墙、Miami 停滞、Singapore 车车接触；与上一份留出集合去重后共 44 回合、41 有效（93%）
素材库 376 段原生录像（证据 91 / 失败对照组 6 / 历史批次 279）＋905 张预览图，全部通过 ffprobe 解码校验；可浏览版 media.html、表格索引 MEDIA.md、机器清单 MEDIA_INDEX.json 索引只读生成，不移动或重写录像
传感器扰动，MuJoCo 5赛道×种子10–11（噪声0.02m/丢束5%/延迟50ms） 10 个回合全部失败，10份轨迹独立审计通过 当前策略不具备扰动鲁棒性；消融显示噪声单独可过，丢束与延迟各自单独即致命，三者叠加 2.7s 内撞墙
扰动根因定位（同上赛道集） 负向证据：三种修复尝试均未解决组合扰动，均已撤回并保留轨迹 丢束机制=单束空洞（可行驶走廊须宽于单束，已验证可修好“仅丢束”场景）；组合场景真实瓶颈是安全层扫描匹配在起步即失败（motion_estimate_unavailable），进入盲车模式后撞墙
留出种子：Isaac 3赛道×种子10–12（冻结7.25m/s） 6/9 有效整圈与超车，9份轨迹独立审计通过；Bahrain 3/3（53.0–53.7s）、Monaco 3/3（79.0–79.4s） Suzuka 0/3（1失稳+2撞墙）；说明 Isaac 不稳定性集中在 Suzuka 桥面，其余赛道在未见种子上稳定
录像交付 每一个赛道测试都保留原生录像，共48段（两引擎各24段），失败场次同样入库作为对照组；racing.verify 逐段解码校验 录像与成绩来自同一标签、同一检查点；失败录像不代表可通过
运行时 同一 Isaac 进程中实际加载 MuJoCo 3.10.0，并分别执行两引擎短回合与独立审计 是联合训练运行时验证，不是驾驶成功率
工程测试 221 项通过（含倒车脱困契约、安全层许可与拒绝、观测契约） 测试契约不代替完整驾驶验收

正在推进

  1. 停车脱困已实现并原生复现，Isaac 停滞类失败清零（原先 5 条）。契约、边界与复现命令见 停车脱困。
  2. 近场原始回波通道解决了拟合墙跳变导致的漏判：Monaco、Silverstone 等原本撞墙的赛道恢复完圈，但代价是正常赛道约 9% 单圈时间。
  3. 制动动作已从“锁死车轮”改为“按 12 m/s² 计划曲线降速”：锁死会在 Isaac 里让车打转 180° 后逆向行驶（Bahrain 累计 −86.8m），跟随实测速度则根本不减速（MuJoCo Austin/Bahrain 撞墙）。当前版本是两引擎都能接受的中点。
  4. v9n 增加了“被拒绝的倒车退还额度”“阻塞检测用扫描推算车身速度、并在单帧噪声下泄漏而非清零”，并补齐 blocked_body_speed_mps、blocked_refused、intervention_hold_s 等诊断。它没有改变这三条失败的结果，但把错误假设排除了：MuJoCo Spa 不是额度被耗尽，而是两台车互相被车辆包络堵死。
  5. 窄道车辆绕行已落地并原生复现：Spa 从停滞变为 64.7 s 有效完圈，MuJoCo 有效圈从 22/24 提升到 23/24。墙体间距仍是硬条件，只有车辆包络放宽为“不显著变差”。曾把紧凑回波膨胀半径从 0.30 m 收到 0.22 m 的实验会破坏“不得回切到对手身侧”的既有契约测试，已撤回。
  6. MuJoCo 侧已达成 24/24 有效整圈与超车，全部录像与审计通过。车辆预警时域从 0.12s 提到 0.18s 解决了 Singapore 起步接触，代价是 Bahrain 慢 0.45s。
  7. 侧向避让已落地：规划器选道只用前向扇区，并排对手的回波位于两侧、进不了这个扇区，因此 v10c 在转向合成里加入有界侧向排斥项（最大 0.12 rad，1.2 m 内线性衰减）。Isaac Shanghai 由此从车车接触变为 59.57 s 有效圈，Mu Bahrain/Singapore 与 Isaac Bahrain 均无回归。
  8. 剩余 2 条失败全部在 Isaac：Spa 是起步车车接触（3.6 s、12.4 m 处），Suzuka 是桥面段 unstable（211.6 m，约 73% 圈长，属于已记录的桥接触/运动估计缺陷——把预警时域与侧向避让都加上后，它从撞墙变成了车身失稳）。
  9. 曾尝试让 motion_estimate_unavailable 的早退路径改为滚动制动，但该路径是既有契约（盲车保持转向并最大制动），三个契约测试会失败，因此撤回。
  10. 速度已完成双引擎复验：cruise_m_s=9.0 下 MuJoCo 24/24 全部有效（峰值 8.97 m/s，24 条单圈全部更快），Isaac 20/24（峰值 9.00–9.04 m/s，20 条可比单圈全部更快）。两引擎两个配置共 96 个回合的轨迹与录像全部通过独立审计。
  11. 提速的代价已量化：MuJoCo 在 9.0 m/s 仍全赛道有效；Isaac 从 22/24 降到 20/24，新增 Austin 与 Las Vegas 两条停滞。这是当前“速度—稳定性”的真实边界。
  12. 留出种子证据已补齐：巡航 9.0 m/s 在 5 条代表赛道 × 种子 10–14 上为 24/25，在全部 24 条赛道 × 种子 10 上为 21/24；两份集合去重后 44 回合 41 有效（93%）。
  13. 五种针对 Isaac 高速停滞/失败的修复尝试全部撤回（侧向阈值、制动加速度、按可见空间分配倒车预算、累计倒车上限、多点掉头）。证据一致指向：7.25 m/s 是该车在 Isaac/PhysX 下的稳定上限，9.0 m/s 超出工作范围（同一配置在 MuJoCo 全赛道有效）。共享配置应保持 7.25 m/s。
  14. 素材已整理：376 段录像按当前证据/失败对照组/历史批次分组，附 905 张预览图、逐段哈希与解码校验，见 素材库。
  15. 传感器扰动是当前最大缺口：噪声 0.02 m + 丢束 5% + 延迟 50 ms 下 5 赛道 × 2 种子全部失败（10/10），消融显示噪声单独可过、丢束与延迟各自单独即致命。两个针对性修复（丢束容忍、陈旧度限速）均撤回，分别表现为"轨迹逐位不变"和"仍撞墙"。
  16. Isaac 留出种子补齐后，失败面收敛得很清楚：Bahrain/Monaco 在种子 10–12 上全部有效，Suzuka 0/3（1 失稳 + 2 撞墙）。Isaac 的残余问题集中在 Suzuka 桥面，可以按专项处理，不必推翻共享策略。
  17. 扰动鲁棒性的靶点已收敛到扫描匹配：组合扰动下起步即 registration_failed（局部 5 点直线拟合在 2cm 噪声下通过率骤降，特征点不足 24 个）。放宽确认门槛无效（轨迹逐位不变），加宽到 7 点窗口可让 Monaco 6→93m、Singapore 12→55m，但 Bahrain 152→82m 变差且无一完圈，故撤回。下一步把噪声鲁棒的特征提取、降级感知限速与最小走廊宽度规则一起做，再一次性重测。
  18. 再往后：确认 Isaac Spa 接触与 Suzuka 桥面的专项处置方案，并把留出种子扩展到更多种子。
  19. Suzuka 高速桥接触：已证实同一原生轮胎能稳定在倾斜解析平面上以约7m/s运动，但有限 box 表面存在异常法向与弹跳；当前没有把失败试验包装为修复。详见 接触调查。
  20. 下一步：处理 Isaac Spa 起步接触与 Suzuka 桥面失稳，并在当前源码上复验 9.0 m/s 变体与留出种子、传感器扰动。

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LoopX 当前没有待用户批准的 gate；工作属于 agent 执行项。共享显卡已有用户自己的其他工作负载，实验按真实显存余量排队，不停止用户进程。