| 项目 | 值 | 说明 |
|---|---|---|
| 游戏运行频率 | 200Hz | 一个周期称为一个epoch，即200epoch/s |
| 决策（操作）最高频率 | 20Hz | 即20次/s |
| 尺寸比例 | 10mm/pixel | 即8m×5m的地图对应800p×500p的游戏屏幕 |
| 车的尺寸 | 60p×45p | 即600mm×450mm |
| 车前进后退最大速度 | 1.5p/epoch | 即3m/s |
| 车左右平移最大速度 | 1p/epoch | 即2m/s |
| 底盘旋转最大速度 | 200°/s | 尚未进行精确测量，有待确定 |
| 云台旋转最大速度 | 600°/s | 尚未进行精确测量，有待确定 |
| 子弹飞行速度 | 12.5p/epoch | 即25m/s，可设置 |
| 枪口热度结算及其造成的扣血频率 | 10Hz |
a. 底盘和云台的速度在按下相应的指令后会逐渐增加到最大，指令停止后速度会逐渐减小。具体控制指令请参考operation.md
b. 默认的队伍划分为，红方：car1, car3，蓝方：car2，car4，这样设计的原因是，可以只需通过改变车的数量，就能改变对抗模式。例如，当 car_num = 3 时，比赛模式为：2v1
c. pygame的作用只是可视化，即逻辑运算不依靠pygame，训练网络时不用依靠pygame
d. 手动操作时，比赛时间不以实际时间为准，以游戏时间为准
e. 手动操作时，一次只能控制一辆车
f. 有反弹效果，但不完全符合物理定律
g. 在距补给点的一定距离内才能触发补给，触发补给后会有3s无法控制
h. 当车的中心点在防御加成区的方形区域内时，会进行防御加成计时
在kernal类的__init__函数中，有一些可以视场地等环境改变的量，如下
self.bullet_speed = 12.5 # 子弹速度，单位为pixel
self.motion = 6 # 移动的惯性感大小
self.rotate_motion = 4 # 底盘旋转的惯性感大小
self.yaw_motion = 1 # 云台旋转的惯性感大小
self.camera_angle = 75 / 2 # 摄像头的视野范围
self.lidar_angle = 120 / 2 # 激光雷达的视野视野范围
self.move_discount = 0.6 # 撞墙之后反弹的强度大小kernal.get_map()，返回g_map，参数格式见：params.md
kernal.set_car_loc(n, loc)，n为车的编号，0~3，loc为车的坐标，二维数组，无返回