이 프로젝트에 대해서 관심이 있는데 도움부탁드려도 될까요

안녕하세요. 깃허브에 올려주신 이 프로젝트를 똑같이 구현해보고 싶은데,, DC모터나 서보모터의 제어는 어떻게 하셨는지 궁금합니다. 유튜브를 보고왔는데 모터햇을 쓰신거같은데.. 봐도 잘 모르겠습니다.. 