TF and Frame Issues TF frame mismatch (base_link vs base_footprint) Problem TF tree가 일관되지 않아 localization 및 navigation이 불안정 Cause 일부 노드는 base_link, 일부는 base_footprint 기준으로 설정되어 frame 불일치 발생 Solution 모든 TF 기준을 base_footprint로 통일 Result TF tree가 정상적으로 연결되며 navigation 안정화 Insight ROS2 시스템에서 frame_id 불일치는 전체 시스템 오류로 이어지므로 초기 설계에서 반드시 통일해야 한다