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Mapping Issues

SLAM map distortion (맵 깨짐 문제)

Problem

SLAM 수행 시 생성된 맵이 왜곡되거나 깨져서 나타남

Cause

복합적인 원인으로 발생:

LiDAR 방향 반전
Encoder 부호 오류
LiDAR와 TF 간 timestamp 불일치

Solution

LiDAR 방향 보정 (inverted = true)
encoder 부호 수정
SLAM 실행 순서 조정 (LiDAR 및 TF 안정화 후 실행)
encoder delay (~0.25초) 보정하여 timestamp alignment 수행

Result

맵이 정상적으로 생성되고 geometry consistency 확보

Insight

SLAM 문제는 단일 원인이 아닌 경우가 많으며, 센서 방향/부호/시간 동기화가 동시에 맞아야 정상 동작한다