Wheel encoder 기반으로 cmd_vel을 발행하려 했으나 메시지 타입 mismatch로 publish 실패
Nav2 또는 시스템 설정에서 geometry_msgs/TwistStamped 사용 중이었음
use_stamped_vel = false (또는 관련 unstamped 파라미터) 설정하여 geometry_msgs/Twist 사용
cmd_vel 정상 publish 가능
ROS2에서는 메시지 타입(Twist vs TwistStamped)이 시스템 전체와 일관되어야 한다
로봇 주행 시 좌우 바퀴 방향이 다르게 동작하여 정상적인 주행 불가
CAN 통신으로 전달되는 encoder 값이 (+, -)가 아닌 (+, +) 형태로 잘못 설정됨
can_hw 코드에서 encoder 부호를 올바르게 수정
좌우 바퀴 방향이 정상적으로 동작
Encoder 부호 오류는 odometry 전체를 망가뜨리는 치명적인 문제이므로 초기 검증 필수