您好 我在机器狗上部署point lio算法 在未修改参数运行时 能大致跑完全程 但绕园区一圈（全长300-400米）回到起点时 z轴漂移能来到3米左右的量级 然后我通过直接修改状态变量z方向分量 来实现约束z轴漂移的目的 大致修改如下：
但是这样的话 虽然能保证z轴基本维持在我需要的范围 但是轨迹非常的不平滑 在z轴上出现较大程度的抖动
想请问下 如果想添加z轴方向上的约束 除了这种硬约束 还可以方便在哪里添加 或者修改config中的哪些参数 能缓解z方向上的漂移呢
这是我当前config文件的配置
以及point lio是否方便添加回环检测模块 来修正这样的漂移呢
您好 我在机器狗上部署point lio算法 在未修改参数运行时 能大致跑完全程 但绕园区一圈（全长300-400米）回到起点时 z轴漂移能来到3米左右的量级 然后我通过直接修改状态变量z方向分量 来实现约束z轴漂移的目的 大致修改如下：