使用part7的程序会在运行过程中中断

[LIUMeng0823]

在工程编译成功后，运行到第225、242等图片的时候会程序中断：
This is a new keyframe
Reading files 241
Too close, not a keyframe
Reading files 242
OpenCV Error: Assertion failed (npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, 5), ipoints.checkVector(2, 6))) in solvePnPRansac, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp, line 253
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:253: error: (-215) npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, 5), ipoints.checkVector(2, 6)) in function solvePnPRansac
不知道是不是参数设置的不对，但parameters.txt文件中的设置和给出的一样。
我用的是Ubuntu 16.04， opencv是3.3.1，请问是什么问题啊？求解答！谢谢！

[GiantDao]

这个是由于 parameters.txt 中对good_match_threshold的赋值较小导致匹配的good match较少，最后就出错了，增大 good_match_threshold 的数值即可。