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airsim_car_ros_pkgs

Un pequeño tutorial de cómo usar la herramienta airsim en Windows con el wrapper de ROS desarrollado por SWRi para la Shell Eco-Marathon 2021, corriendo ROS en WSL2. El tutorial está en desarrollo. A ROS wrapper over the AirSim C++ client library.

Setup

NOTA: Este repositorio debe ser clonado en la Carpeta AirSim/ros/src

Descargar e instalar Unreal Engine desde Epic Games Launcher (para windows)

Descargar y montar AirSim para windows

Windows Subsytem for Linux on Windows 10

Instrucciones para instalar WSL2 y ROS Melodic

Una vez configurado ejecutar los siguientes comandos en el terminal de WSL:

export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0 >> ~/.bashrc
export WSL_HOST_IP=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}') >> ~/.bashrc

Build

  1. Instalar algunos paquetes preliminares:
sudo apt update
sudo apt install build-essential git git-lfs gcc-8 g++-8 python-catkin-tools
  1. Download and build Unreal Engine for Linux (on WSL):
 cd $HOME/
 git clone -b 4.24 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git
  • Pasar nombre de usuario y contraseña cuando lo pida. Una vez descargado todo navegamos hacia la carpeta y ejecutamos el script de setup. IMPORTANTE: NO USAR SUDO
 cd $HOME/UnrealEngine/
 ./Setup.sh
  • Una vez terminado se ejecuta Generate files:
 ./GenerateProjectFiles.sh
  • Y ahora compilar:
 make

Cualquier duda revisar el instructivo oficial de Unreal

2.1. (Opcional pero facilita la vida) Instalar ue4cli:

  • en un terminal de WSL correr:
 sudo pip3 install ue4cli

(Instalar pip3 si hace falta)

  • Añadir al PATH la ubicación de Unreal:
 export PATH=$PATH:$HOME/UnealEngine/Engine/Binaries/Linux/ >> ~/.bashrc
  1. Clone SwRI's AirSim fork:
mkdir -p $HOME/src/
cd $HOME/src
git clone https://github.com/swri-robotics/AirSim.git

  1. Clone this repository inside AirSim's Unreal/Environments directory:

    mkdir -p $HOME/src/AirSim/Unreal/Environments/
cd $HOME/src/AirSim/Unreal/Environments/
git clone https://github.com/swri-robotics/Neighborhood.git

  2. Use git-lfs to grab the full contents of the directory:

cd $HOME/src/AirSim/Unreal/Environments/Neighborhood
git lfs pull

  1. Build AirSim:

    cd $HOME/src/AirSim
./setup.sh
./build-neighborhood.sh

  2. Build the Neighborhood environment:

    cd $HOME/src/AirSim/Unreal/Environments/Neighborhood
ue4 build

Building the ROS Node

Preliminares: conectando el módulo AirSim de Windows con WSL y ROS

Using AirSim ROS wrapper

Ir al archivo (En WSL) $HOME\src\AirSim\ros\src\airsim_car_ros_pkgs\src\airsim_node.cpp y cambiar la línea 14 (creo) por su propia dirección IP

  //std::string host_ip = "localhost";
   //Código para forzar que el wrapper de ROS mapee a windows Ejemplo esta es mi IP: 172.18.208.1 
   std::string host_ip = "172.18.208.1";

Crear el catkin workspace (en WSL):

  1. Navegar hasta la carpeta donde está ros, ejecutar los comandos preliminares (cuando diga si quiere borrar las carpetas después de catkin clean diga yes)

    cd $HOME/src/AirSim/ros
catkin clean
. /opt/ros/melodic/setup.bash;   rosdep install src -y --from-paths -i;
catkin init;   catkin config -e /opt/ros/melodic;   catkin config --install;   catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo;

  2. Build it; note that it requires GCC 8:

    CC=gcc-8 CXX=g++-8 catkin build

Correr

  1. Copiar el archivo settings.json de este repositorio a la carpeta en donde está el binario (En este caso: D:\AirSim\Unreal\Environments\Neighborhood\settings.json)
  2. Editar el archivo run.bat para que busque los settings en la carpeta donde está el binario:
start AirSimNH -windowed --settings 'D:\AirSim\Unreal\Environments\Neighborhood\settings.json'
  1. Correr el entorno en AirSim para Windows.
  2. Correr las siguientes líneas de código en un nuevo terminal de WSL
source devel/setup.bash;
roslaunch airsim_car_ros_pkgs airsim_node.launch output:=screen host:=$WSL_HOST_IP

Y en un nuevo terminal:

roslaunch airsim_car_ros_pkgs rviz.launch;

Rezar para que funcione. Contacto en juctorresme@unal.edu.co