将自定义修改的 BlenderProc 2.5 迁移至 2.6+ 以利用 pyrender 加速 BOP 写入

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本项目现有的 PBR 渲染脚本基于 BlenderProc 2.5（非原版，经过修改）开发。在该版本中，BOP 写入器（bproc.writer.write_bop）使用的 GT 渲染库为 vispy，导致 Calculating GT masks 这一步运行时间极长，整体渲染速度非常缓慢。

据了解，BlenderProc 2.6 及以上版本已将 GT 渲染库切换为 pyrender，可显著提升 GT masks 数据的生成速度。

由于本项目当前使用的 BlenderProc 2.5 是经过修改的定制版本，无法直接替换为官方原版。因此，希望了解：

将当前基于定制版 BlenderProc 2.5 的脚本迁移至 BlenderProc 2.6（或更高版本）时，具体需要修改哪些代码？

感谢！

[WangYuLin-SEU]

感谢你的反馈，这个问题你说得很有道理。

当前项目中提供的 BlenderProc 是基于旧版本 BlenderProc 改造得到的版本，因此不能直接替换为官方新版 BlenderProc。新版 BlenderProc 在 GT mask 生成流程上确实做了改进，使用了更高效的实现方式，渲染速度会更好。

如果要迁移到 BlenderProc 2.6 或更高版本，需要把我们旧版本中修改过的部分重新适配到新版 BlenderProc 中。主要涉及 BOP 数据写入、GT mask 生成以及相关渲染接口的差异。直接替换版本可能会导致接口不兼容或生成结果不一致。

如果一切顺利，我会在近期更新仓库中的 BlenderProc 压缩包，预计大约两周内完成。更新后可以直接使用新的压缩包来加速 GT mask 生成流程。

在此之前，建议暂时继续使用仓库中提供的版本，避免由于 BlenderProc 版本差异导致脚本运行异常。

[WangYuLin-SEU]

感谢你的反馈。

BlenderProc 部分的 zip 文件已经更新。目前更新后的版本已经支持基于多进程的 pyrender 方式生成 GT mask / mask_visib / scene_gt_info，可以加速原先较慢的 GT mask 计算流程。

我在 demo-bin-picking 上做了一个简单的性能对比，结果如下。

测试配置：

• 数据集：HCCEPose/demo-bin-picking
• 子集：data/subset_chunk/000000，共 5 帧，80 个 GT 实例
• 分辨率：640×480

	num_worker=0	num_worker=4
calc_gt_masks	1.46 s	1.17 s
calc_gt_info	3.61 s	0.99 s
合计	5.07 s	2.15 s

在该测试设置下，使用 4 个 worker 后整体耗时从 5.07 s 降低到 2.15 s，约获得 2.35× 加速，节省约 58% 的时间。

可以重新下载仓库中更新后的 BlenderProc zip 文件进行测试。如果后续在新版本中遇到兼容性或运行问题，也欢迎继续反馈。

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在 Windows 系统上使用虚拟环境运行更新后的 BlenderProc 时，遇到了兼容性问题。初步判断，问题可能源于脚本中多进程的使用，导致子进程丢失了虚拟环境的上下文，从而无法找到 bpy 模块。具体错误日志如下：
需要说明的是，该问题不一定由本项目引起，也有可能是 BlenderProc 项目本身存在的问题。

Traceback (most recent call last):
File "", line 1, in
File "C:\Users\hewei\AppData\Roaming\uv\python\cpython-3.10-windows-x86_64-none\lib\multiprocessing\spawn.py", line 116, in spawn_main
exitcode = _main(fd, parent_sentinel)
File "C:\Users\hewei\AppData\Roaming\uv\python\cpython-3.10-windows-x86_64-none\lib\multiprocessing\spawn.py", line 125, in _main
prepare(preparation_data)
File "C:\Users\hewei\AppData\Roaming\uv\python\cpython-3.10-windows-x86_64-none\lib\multiprocessing\spawn.py", line 236, in prepare
_fixup_main_from_path(data['init_main_from_path'])
File "C:\Users\hewei\AppData\Roaming\uv\python\cpython-3.10-windows-x86_64-none\lib\multiprocessing\spawn.py", line 287, in _fixup_main_from_path
main_content = runpy.run_path(main_path,
File "C:\Users\hewei\AppData\Roaming\uv\python\cpython-3.10-windows-x86_64-none\lib\runpy.py", line 289, in run_path
return _run_module_code(code, init_globals, run_name,
File "C:\Users\hewei\AppData\Roaming\uv\python\cpython-3.10-windows-x86_64-none\lib\runpy.py", line 96, in _run_module_code
_run_code(code, mod_globals, init_globals,
File "C:\Users\hewei\AppData\Roaming\uv\python\cpython-3.10-windows-x86_64-none\lib\runpy.py", line 86, in run_code
exec(code, run_globals)
File "E:\python\HCCEPose\s2_p1_gen_pbr_data.py", line 15, in
import bpy
File "E:\python\HCCEPose.venv\lib\site-packages\bpy\3.6\scripts\modules\bpy_init.py", line 20, in
from _bpy import (
ModuleNotFoundError: No module named '_bpy'

[WangYuLin-SEU]

感谢反馈和详细日志。

从目前的报错来看，问题发生在脚本最外层导入基础库时，也就是执行 import bpy 的阶段，最终报错：

No module named '_bpy'

这一步还没有进入 HccePose 的具体 PBR 渲染流程，也没有进入 GT mask / scene_gt_info 的生成逻辑。因此，这个问题目前看起来更像是当前 Windows Python 环境中 bpy 包没有被正确加载，或者 bpy 安装环境与运行脚本的 Python 环境不一致，而不是 HccePose 渲染流程本身的问题。

补充说明一下：我之前在 Windows 上单独测试过基于 bpy Python 包的渲染流程，也就是不依赖完整 Blender 软件、直接使用 bpy 的方式，这部分是可以正常运行的。不过，HccePose 当前仓库中的完整数据生成脚本主要是在 Ubuntu 环境下测试的，我还没有在 Windows 上系统测试过完整流程。

建议先确认当前运行 HccePose 脚本的 Python 环境中，bpy 是否可以正常导入：

python -c "import sys; print(sys.executable); import bpy; print(bpy.app.version_string)"

如果这一步也报 No module named '_bpy'，说明问题主要在 bpy 安装或当前 Python 环境上。

同时建议确认运行脚本时使用的 Python 与安装 bpy 的 Python 是否是同一个环境：

where python

python -m pip show bpy

目前初步判断，这更可能是 Windows 下 bpy / _bpy 模块加载或虚拟环境配置问题。如果后续确认 bpy 在当前环境中可以单独正常导入，但运行 HccePose 脚本仍然失败，可以继续提供相关环境信息，我再进一步排查。

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从此前的错误堆栈中观察，应该是multiprocessing 通过 spawn 启动的子进程没有继承使用父进程的虚拟环境，而是使用了系统默认的解释器，于是导致找不到bpy模块。

在uv虚拟环境中的模块测试log如下，从中可以确认到bpy模块是正常的，而且使用更新前的BlenderProc是可以正常生成pbr数据的。
(app) E:\python\HCCEPose>where python
E:\python\HCCEPose.venv\Scripts\python.exe
E:\python311\python.exe

(app) E:\python\HCCEPose>uv pip show bpy
Name: bpy
Version: 3.6.0
Location: E:\python\HCCEPose.venv\Lib\site-packages
Requires: cython, numpy, requests, zstandard
Required-by:

(app) E:\python\HCCEPose>python -c "import sys; print(sys.executable); import bpy; print(bpy.app.version_string)"
E:\python\HCCEPose.venv\Scripts\python.exe
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