CR2のジョイスティックの入力値を受け取りたいです

[Suzukisota2312054]

現在、大学にてModel CR2のジョイスティック入力値をシステムの入力として活用する研究を進めております。
ジョイスティックの物理的な入力値（X/Y軸の傾きまたは、変換された速度,角速度）をシリアル通信経由で取得したいと考えております。
提供いただいているROS2ドライバーおよびSDKを確認しましたが、以下の点についてご教示いただけますでしょうか。

【お伺いしたい事項】

1. ジョイスティックのX/Y軸の生の入力値または、変換された速度,角速度を外部から取得する手段はございますか？
   現状のDataset1にはモーター速度・角度・バッテリー情報のみ含まれており、ジョイスティックの入力値は確認できませんでした。

2. ジョイスティックの傾き値は、WHILL本体の内部でどのように処理・変換されているでしょうか？
   （例：デッドゾーン処理・フィルタリング・速度指令値への変換式など）

3. 上記の取得が難しい場合、代替となる手段（追加Dataset・別プロトコルなど）はございますか？

ご多忙のところ恐れ入りますが、ご確認・ご回答のほどよろしくお願いいたします。

[GeorgeMandokoro]

お問い合わせいただきありがとうございます。

現在、本体ジョイスティックの値を取得できない仕様となっております。
ご不便をおかけして申し訳ありません。

下記の通り回答いたします。

1. ジョイスティックのX/Y軸の生の入力値または、変換された速度,角速度を外部から取得する手段はございますか？

ありません。

2. ジョイスティックの傾き値は、WHILL本体の内部でどのように処理・変換されているでしょうか？

内部仕様につきましては非公開とさせていただいております。ご了承ください。

3. 上記の取得が難しい場合、代替となる手段（追加Dataset・別プロトコルなど）はございますか？

SET_JOYSTICKコマンドおよびSET_VELOCITYコマンドを使用していない状況に限り、本体ジョイスティックの値（X/Y軸の入力値（-100 ~ 100））を取得できるファームウェアを個別に配信させていただくことは可能です。

データ仕様としましては、Dataset1の「12 JOY_FRONT」および「13 JOY_SIDE」に有効値が格納されるようになります。

ご検討のほどよろしくお願いいたします。

＜参考issue＞
#88

以上、よろしくお願いいたします。

[Suzukisota2312054]

迅速なご対応ありがとうございます。
ジョイスティックの値を取得するファームウェアをいただきたく存じます。

私が実現したいことは以下の通りです。

1. 本体ジョイスティックのX/Y軸の入力値（JOY_FRONT / JOY_SIDE）をリアルタイムで取得する
2. 取得した値をもとに、独自のプログラムで新たな速度・角速度を生成する
3. 生成した速度・角速度をModel CR2へ出力する

この実現にあたり、以下の点が不明です。

JOY_FRONT/JOY_SIDEの値を取得するためにはSET_VELOCITYコマンドを使用していない状況が条件となっておりますが、CR2へ速度を出力する手段はSET_VELOCITYコマンド以外にございますでしょうか？
現状では「Joy値の取得」と「CR2への速度出力」を同時に実現する手段がないと認識しておりますが、何か良い方法はございますでしょうか？

ご確認・ご回答のほどよろしくお願いいたします。

[GeorgeMandokoro]

ご連絡ありがとうございます。

先にご質問に回答いたします。

JOY_FRONT/JOY_SIDEの値を取得するためにはSET_VELOCITYコマンドを使用していない状況が条件となっておりますが、CR2へ速度を出力する手段はSET_VELOCITYコマンド以外にございますでしょうか？

ご認識の通り、Model CR2を駆動させるコマンドは、SET_VELOCITYコマンドおよびSET_JOYSTICKコマンドのみとなります。

現状では「Joy値の取得」と「CR2への速度出力」を同時に実現する手段がないと認識しておりますが、何か良い方法はございますでしょうか？

ご不便をおかけしますが、Model CR2 単体では実現できないとご認識ください。
市販されているジョイスティックを装着するなどで実現することは可能かと思います。

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上記回答をご確認いただいた上で、ファームウェアを希望されますでしょうか？
その場合、お手数をおかけしますが、こちらの担当直通メールアドレス（mrp.contact@whill.inc）へ、
ジョイスティック値取得可能なCR2用の特殊ファームウェア配信希望の旨をご連絡いただけますでしょうか？

以上、よろしくお願いいたします。

[Suzukisota2312054]

ご対応ありがとうございます。

「Joy値の取得」と「CR2への速度出力」を同時に実現する手段がないとのことですが、
・その理由としてはハードウェアによる制限ですか？または、ソフトウェアによる制限ですか？
ソフトウェアによる制限である場合は、そのコードを修正することによって「Joy値の取得」と「CR2への速度出力」を同時に実現することはできるでしょうか？

・または、「Joy値の取得」と「CR2への速度出力」を交互に周期的に切り替えることは可能でしょうか？

・Joystickの入力とっている際はCR2は完全に動かすことが不可能ということですか？

[GeorgeMandokoro]

ご連絡いただきありがとうございます。

本件につきましては、ソフトウェアによる動作仕様となります。
SET_VELOCITYコマンドおよびSET_JOYSTICKコマンドが発行された際には、それらのコマンドによる制御を優先するため、本体ジョイスティックからの入力信号を一時的に無効化しております（最後のコマンド受信から200ms間）。

・その理由としてはハードウェアによる制限ですか？または、ソフトウェアによる制限ですか？
・ソフトウェアによる制限である場合は、そのコードを修正することによって「Joy値の取得」と「CR2への速度出力」を同時に実現することはできるでしょうか？

こちらはソフトウェア上の制限ではございますが、Model CR2内部の通信安定性を確保するための仕様となっております。
そのため、誠に恐れ入りますが、当該コードを修正する予定は現時点ではございません。

・または、「Joy値の取得」と「CR2への速度出力」を交互に周期的に切り替えることは可能でしょうか？

上記の制約の通りとなります。
200ms以上の周期であれば交互に切り替えること自体は可能と考えられますが、その場合は本体ジョイスティックによる制御も同時に有効になるため、意図しない挙動が発生する可能性がございます。

・Joystickの入力を取っている際は、CR2は完全に動かすことが不可能ということですか？

重ねてのご案内となり恐縮ですが、Model CR2単体では対応いたしかねます。
（Joystick入力を取得している状態は、本体ジョイスティックによる制御が有効になっている状態を意味いたします）

以上、ご確認のほどよろしくお願いいたします。