WHILLmodelCR2の動作不良について

[jinro-s]

お世話になっております。大学でwhillのモデルCR2を用いて研究をおこなっています。
https://github.com/whill-labs/ros2_whill
こちらをもとにros2を用いてwhillを動作させているのですが、一週間ほど前からノードを立ち上げて
ros2 service call /whill/set_power_srv whill_msgs/SetPower '{p0: 1}'
などのコマンドを送信しても実機で反応しなくなってしまいました。ホストデバイスには
response:
whill_msgs.srv.SetPower_Response(result=1)
と
[whill-1] [INFO] [1764908974.916809200] [whill]: WHILL power on
が表示されるのですが本体が動作しません。前回も同じことがあり、そのときはd-sub9ピンーusbtypeAを変換するケーブルを取り替えたところ正常に動作するようになったのですが、今回は試してみてもうまくいきませんでした。

[GeorgeMandokoro]

お問い合わせありがとうございます。

お手数ですが、下記につきましてご確認をお願いいたします。

• Model CR2本体のジョイスティックでは操作可能でしょうか？
• バッテリー残量が直近で19%以下となったことはありますでしょうか？参考issue

以上、よろしくお願いいたします。

[jinro-s]

ジョイスティックでの操作は可能です。
バッテリーは一度19％を切ったことがあったと思います。その後100％のものとの取り替えました

[GeorgeMandokoro]

お手数ですが、下記手順をお試しいただけますでしょうか？
参考issue

①本体からバッテリーを抜く。
②20分以上放置する。
③本体に残量20%以上のバッテリーを挿入する。

以上、よろしくお願いいたします。

[jinro-s]

試してみましたがうまくいきませんでした

[jinro-s]

繰り返しの質問失礼します。
原因がわからないのでケーブルの問題かとも考えているのですが、修理が必要な状況でしょうか。

[GeorgeMandokoro]

返信が遅くなり申し訳ありません。
直前まで正常動作していたケーブル・システム構成でもまだ復旧しないという状況でしょうか？

ご確認のほどよろしくお願いします。

[jinro-s]

お返事ありがとうございます
はい。1週間ほど操作しない日が続き、その間は何も変更を加えていないのですが復旧しておりません。

[GeorgeMandokoro]

ご回答ありがとうございます。
すみません、こちらの質問がよくなかったですね。
最初の投稿で

前回も同じことがあり、そのときはd-sub9ピンーusbtypeAを変換するケーブルを取り替えたところ正常に動作するようになったのですが、今回は試してみてもうまくいきませんでした。

とのことですが、これは、

①ケーブルAでうまくいっていた
②動かなくなった
③ケーブルBに取り替えてみたが動かない
④バッテリーを20分抜いて、充電済みバッテリーを挿入した
⑤動いていない（ケーブルBのまま）
⑥現在

ということで理解合っていますか？特に⑤は、ケーブルBのままなのでしょうか？

こちらの意図としましては、④の操作によってModel CR2内部は復旧している想定ですので、その後、周辺機器の結線の確認（抜き差し）や、電源の入切、接続しているシステムの再起動など分かる範囲でのリフレッシュを行っていただけたのかどうかが知りたいと思っております。

以上、よろしくお願いいたします。

[jinro-s]

ありがとうございます。

①ケーブルAでうまくいっていた
②動かなくなった
③ケーブルBに取り替えてみたが動かない
④バッテリーを20分抜いて、充電済みバッテリーを挿入した
⑤動いていない（ケーブルBのまま）
⑥現在

で合っております。
手順⑤のケーブルはAとBの両方で試しました。
whillの電源を抜いてからは
再起動　PCの取り替え　WHILLからのケーブルと9pinを変換するケーブルの抜き差し　9pinとUSBtypeAを変換するケーブルの交換　を試してみましたが動作しませんでした。

[GeorgeMandokoro]

ご回答ありがとうございます。
RS232C周辺のケーブル断線の可能性があるかもしれません。
もう少し確認しておきたく、下記のような最もシンプルな構成にすることは可能でしょうか？
（可能な場合、その後のオペレーションについては後程ご連絡します）

WHILL Model CR2 <------> RS232C-USB変換ケーブル <------> PC（Edge or Chrome搭載）

以上、ご確認お願いいたします。

[jinro-s]

迅速なご対応ありがとうございます。
ケーブル周りに疎くて申し訳ないのですが、WHILL本体から出ているJSTコネクタとUSBを変換するケーブルを所持していないのですが販売されているのでしょうか。
https://whill.inc/jp/news/22675
今は上記のサイトで紹介されているケーブルと同じようなものが最初からあったのでこちらを使用しています。

[GeorgeMandokoro]

同じようなものとはこちらのことで認識合っておりますでしょうか？

こちらはWHILL Model CR2に同梱させていただいております。
（※RS232C(Dsub 9pin)-USB変換ケーブルは付属・販売しておりません。）

つきましては、さきほど提案させていただいた構成を実現するには、市販されているRS232C(Dsub 9pin)-USB変換ケーブルと標準的なPCがあれば大丈夫なのですが、いかがでしょうか？

WHILL Model CR2 <------> 上記ケーブル（CR2本体に同梱） <------> RS232C(Dsub 9pin)-USB変換ケーブル（市販品） <------> PC（Edge or Chrome搭載）

[jinro-s]

ありがとうございます。
写真のケーブルで間違いありません。

WHILL Model CR2 <------> 上記ケーブル（CR2本体に同梱） <------> RS232C(Dsub 9pin)-USB変換ケーブル（市販品） <------> PC（Edge or Chrome搭載）

現在こちらの状態にしています。

[GeorgeMandokoro]

ご確認いただきありがとうございます。

準備いただいたPCから下記へアクセスしてください（ブラウザからCR2を制御できるツールを準備しました）。
https://whill.github.io/Model_CR_Technical_Support/whill_serial_communication_test_tool.html

その後、下記操作を行って、WHILL Model CR2本体の電源がONになるかどうかご確認をお願いいたします。

[jinro-s]

わざわざありがとうございます。確認してみたところ電源のオンオフ、スティック操作ともにできました
先日まで動作しなかったシステムの方でも試してみたところ動作するようになっておりました。お手数おかけして申し訳ありませんでした。ありがとうございます