作者您好，感谢你开源的代码，我是武汉大学的学生，第一次接触深度学习，在训练你的代码时，遇到许多问题，想请教一下。
1.训练时内存不足
我使用AutoDL平台，使用一张2080Ti进行训练，显存11G，内存40G，batchsize=8。每次在训练到第三个epoch时，就会由于内存超出而停止，原因是每个epoch保存了全部数据？
这是一张2080Ti，40G内存
随后我尝试两张2080Ti，80G内存，结果为第四个epoch内存超出
这是内存超出时的状态
我通过询问chatgpt，在每个epoch后加上 torch.cuda.empty_cache()，仍然无法解决问题，解决方法只有加大内存吗？作者在训练时，也是内存随着每个epoch逐步增加的吗，因为我对MonoUNI代码阅读并不完全，不知道是否有内存释放的代码。
2.多卡训练问题
同样是AutoDL平台，我使用4张2080TI，试图进行多卡训练，但是，偶尔会总是有gpu不工作（下面会解释）
在我使用4张卡时，gpu[0]和gpu[2]正常工作，gpu[1]和gpu[3]则是在报错后停止工作
报错为‘THCudaCheck FAIL file=/pytorch/aten/src/THC/THCCachingHostAllocator.cpp line=278 error=700 : an illegal memory access was encountered‘
下图为gpu工作的监控
随后我尝试两张卡，gpu[0]工作，gpu[1]不工作；三张卡，gpu[0]和gpu[2]工作，gpu[1]不工作。
这或许是我服务器的问题，因为我只用一张卡的时候，有时也会报同样的错误，换一张卡后该错误就不在了。
我想请问作者是否遇到过该问题
3. 地平面方程问题
Rope3d数据集中给出了地平面方程，但是dair-v2x路端数据集中并没有给出地平面方程，请问作者是如何解决这问题的。
我通过标签信息，使用车辆与地面的接触点，拟合地平面方程，可结果不尽人意
这是rope3d数据集中的地平面方程参数：0.008187128 -0.975265 -0.2208872 7.23388195038，并且同一个场景下的参数都相同
这是我自己生成的地平面方程参数：0.0026061970708190657 -0.9749178010425128 -0.22255004734901618 7.274439125314834
0.007552327858852356 -0.9749791380058083 -0.22216805135756798 7.290804489336864
......
每张不同的图片生成的地平面都不同，我想请问作者是如何解决在dair-v2x路端数据集训练时地平面方程的问题的
4. 深度立方体问题
我尝试根据论文生成这些立方体，但由于我的代码基础较差，遇到了不少困难。
请问作者能否给出这部分代码，不方便的话我就再努力尝试下orz
作者您好，感谢你开源的代码，我是武汉大学的学生，第一次接触深度学习，在训练你的代码时，遇到许多问题，想请教一下。
1.训练时内存不足
我使用AutoDL平台，使用一张2080Ti进行训练，显存11G，内存40G，batchsize=8。每次在训练到第三个epoch时，就会由于内存超出而停止，原因是每个epoch保存了全部数据？
这是一张2080Ti，40G内存
随后我尝试两张2080Ti，80G内存，结果为第四个epoch内存超出
这是内存超出时的状态
我通过询问chatgpt，在每个epoch后加上 torch.cuda.empty_cache()，仍然无法解决问题，解决方法只有加大内存吗？作者在训练时，也是内存随着每个epoch逐步增加的吗，因为我对MonoUNI代码阅读并不完全，不知道是否有内存释放的代码。
2.多卡训练问题
同样是AutoDL平台，我使用4张2080TI，试图进行多卡训练，但是，偶尔会总是有gpu不工作（下面会解释）
在我使用4张卡时，gpu[0]和gpu[2]正常工作，gpu[1]和gpu[3]则是在报错后停止工作
报错为‘THCudaCheck FAIL file=/pytorch/aten/src/THC/THCCachingHostAllocator.cpp line=278 error=700 : an illegal memory access was encountered‘
下图为gpu工作的监控
随后我尝试两张卡，gpu[0]工作，gpu[1]不工作；三张卡，gpu[0]和gpu[2]工作，gpu[1]不工作。
这或许是我服务器的问题，因为我只用一张卡的时候，有时也会报同样的错误，换一张卡后该错误就不在了。
我想请问作者是否遇到过该问题
3. 地平面方程问题
Rope3d数据集中给出了地平面方程，但是dair-v2x路端数据集中并没有给出地平面方程，请问作者是如何解决这问题的。
我通过标签信息，使用车辆与地面的接触点，拟合地平面方程，可结果不尽人意
这是rope3d数据集中的地平面方程参数：0.008187128 -0.975265 -0.2208872 7.23388195038，并且同一个场景下的参数都相同
这是我自己生成的地平面方程参数：0.0026061970708190657 -0.9749178010425128 -0.22255004734901618 7.274439125314834
0.007552327858852356 -0.9749791380058083 -0.22216805135756798 7.290804489336864
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每张不同的图片生成的地平面都不同，我想请问作者是如何解决在dair-v2x路端数据集训练时地平面方程的问题的
4. 深度立方体问题
我尝试根据论文生成这些立方体，但由于我的代码基础较差，遇到了不少困难。
请问作者能否给出这部分代码，不方便的话我就再努力尝试下orz