En el TP3 hay que incorporar la imagen donde se indica cómo se obtiene los parámetros DH del robot y además hay que corregir la matriz de parámetros de DH porque, en el datasheet lo que se indica estrictamente es la distancia entre los ejes de la articulación 1 y de la articulación 5. En cambio nosotros tomamos esa distancia como la distancia entre el eje de la primera articulación y la línea del eslabón 2 (empezando a contar desde 0). O sea, hicimos mal lo de DH.
En el TP3 hay que incorporar la imagen donde se indica cómo se obtiene los parámetros DH del robot y además hay que corregir la matriz de parámetros de DH porque, en el datasheet lo que se indica estrictamente es la distancia entre los ejes de la articulación 1 y de la articulación 5. En cambio nosotros tomamos esa distancia como la distancia entre el eje de la primera articulación y la línea del eslabón 2 (empezando a contar desde 0). O sea, hicimos mal lo de DH.